Alumno investigador: Ander Loidi Yarza
Estudios: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática. Escuela de Ingenierías Industriales. Instituto de las Tecnologías Avanzadas de la Producción (ITAP)
Profesor/tutor: Eusebio de la Fuente López
Resumen del proyecto:
Hoy en día la cirugía endoscópica endonasal transesfenoidal es una técnica mínimamente invasiva que presenta numerosas ventajas al permitir a los cirujanos un acceso rápido y directo a determinadas lesiones cerebrales a través de las fosas nasales. Sin embargo, este tipo de cirugía requiere de la participación de dos cirujanos que deben operar con elevada precisión en una zona de trabajo con muchas restricciones de espacio. Por lo tanto, en el presente trabajo de investigación se pretende generar un sistema de visión artificial tridimensional que ayuda al cirujano y al guiado de un robot quirúrgico basándose en la información proporcionada por una cámara ToF (Time of Flight) y la información preoperatoria obtenida mediante una serie de imágenes de resonancia magnética (IRM). Este sistema formará parte de un asistente robótico que gestione el manejo del endoscopio de forma autónoma.
Sectores de aplicación:
El proyecto de investigación sobre el que se ha trabajado tiene aplicaciones directas en la medicina quirúrgica, proporcionando abordajes con mayor precisión y mas seguros. Por otro lado, también podría aplicarse en el sector de investigación médica en el estudio de las diferentes estructuras anatómicas tridimensionalmente con el objetivo de detectar posibles lesiones o imperfecciones.
Objetivos alcanzados:
Por un lado, se ha generado un modelo tridimensional del paciente a partir de múltiples tomas realizadas sobre él con la cámara ToF. Por otro lado se han construido diferentes modelos de estructuras anatómicas como las fosas nasales, el cerebro o la cabeza del paciente en tres dimensiones a partir del análisis de las imágenes de resonancia magnética. Finalmente se ha creado un menú de navegación quirúrgica en tiempo real.
Metodología empleada:
Se ha utilizado una cámara ToF de Basler, un brazo robótico UR3 de Universal Robots y software libre del alta potencia como son OpenCV o PCL. Además, se han analizado las IRM correspondientes al plano axial de la cabeza del paciente proporcionadas por el Hospital Clínico Universitario de Valladolid.
